Urkundlich wurde Pommelsbrunn als „Paumolsbrunne“ erstmalig 1312 erwähnt. Paumol leitet sich von Paumold ab und bedeutet soviel wie Baumwald, Prunne deutet auf eine Quelle oder Brunnen hin. Die Lage an der Goldenen Straße zwischen Nürnberg und Prag unterstütze die Entwicklung des Ortes.

1349 erhielt durch Heirat der böhmische König und spätere Kaiser Karl IV. den Ort sowie die oberhalb des Orts liegende Burg Lichtenstein sowie andere pfälzische Ländereien. Ein Gebietstausch mit seinem Schwiegersohn kam Pommelsbrunn 1373 mit weiteren Teilen der Oberen Pfalz zum Markgrafen Otto und wurde somit bayrisch. Der Ort wurde im Ersten Markgrafenkrieg, 1449 bis 1450, niedergebrannt und in Folge der Landshuter Erbfolgekriege (1504/1505) fiel Pommelsbrunn an die Nürnberger zurück. Grundherren wann dann Nürnberger Patrizier. In das Königreich Bayern kam Pommelsbrunn 1806.

Das Wappen mit dem Doppeladler deutet auf die beiden wichtigsten Herrscher im Gemeindegebiet hin: zum einen auf die Markgrafen von Brandenburg-Ansbach und Brandenburg-Bayreuth sowie auf die Freie Reichsstadt Nürnberg.

Der rote brandenburgische Adler im Wappen deutet auf die Markgrafen, der schwarze Reichsadler auf die Freie Reichsstadt Nürnberg hin. Der Ebner von Eschenbach zeigt sich mit dem Spitzenschildfuss als der wichtigste Grundherr von Eschenbach. Die sieben Orte der Gemeinde werden durch die sieben Spitzen dargestellt. An die Herren von Lichtenstein erinnert der Herzschild mit dem Bären. Das bedeutende Kurfürstentum Bayern wird durch die Farben Silber und Blau dargestellt.

Eingemeindungen
Die Gemeinde Pommelsbrunn wurde im Rahmen der Gebietsreform am 1. Januar 1972 aus den ehemalig selbstständigen Gemeinden Eschenbach, Hohenstadt, Hubmersberg, Arzlohe und Pommelsbrunn gebildet. Hartmannshof kam 5 Jahre später dazu.